Рыцарская геральдика - это искусство и система использования геральдических символов. Восходят они к временам крестовых походов и возникли в середине 12 века как средство идентифицировать средневекового рыцаря, который в доспехах и с опущенным забралом не мог быть опознан ни врагом, ни товарищами по оружию. Первоначально четкие и живописные символы писались на щитах, те же символы изображались на плащах, шлемах.
Первым гербом, о котором свидетельствуют документы, в Европе является упоминаемый под 1127 годом герб на щите Жоффрея, графа Анжуйского. Во времена, когда большинство населения было неграмотно, рыцари и дворяне сочли удобным использовать герб для своих печатей, которыми они "подписывали" документы; самая ранняя печать, изображающая геральдический щит, датируется 1136 годом.
Распространению геральдики способствовали рыцарские турниры. Введенный в середине 11 века французским бароном Жоффруа де Прели для практики в конном сражении турнир стал центральным действом средних веков. Турниры распространили моду на гербы и эмблемы (не только на щитах и плащах, но также на шлемах, знаменах и одеянии лошадей) по всей Европе.
В 1320 был составлен древнейший справочник по геральдике - "Цюрихский гербовник".